一、絕對直線運動機構：1.皮氏(Peaucellier)直線運動機構；2.司羅氏(Scott Russel)直線運動機構；3.卡氏圓(Cardan’s circles)又稱周轉直線機構。
二、近似直線運動機構：1.瓦特氏(Watt)直線運動機構；2.蚱蜢機構；3.饒氏(Robert)直線運動機構；4.蔡氏(Tchebicheff)直線運動機構
