Positive SSL
A 小齒輪與齒條
B 火車的車輪與鐵軌
C 螺栓和螺帽
D 滾子軸承

A 呆鏈
B 結構體
C 拘束運動鏈
D 無拘束運動鏈

A 所有機件均須為剛體,彈簧會變形所以不是一個機件
B 機構可以輸入能量而做功
C 固定鏈或呆鏈可視為結構的一部分,也可視為一個機件
D 軸承屬於一種機構

A 6
B 5
C 4
D 3
一個自由剛體具有六個自由度,一機件與另一機件相互配連而成為對偶之後,即受到某種約束而喪失其中一個或多個自由度,故對偶的自由度最多為5